Urmasa a modelului Daewoo LeMans, Daewoo Cielo a avut la baza Opel Kadett E sau a treia generatie Opel Astra. In Marea Britanie s-a vandut sub numele de Nexia.
Modelul Cielo a fost unul dintre primele autoturisme Daewoo vandute in Europa si a fost cea mai bine vanduta masina coreeana in Romania.
Productia sa a început în 1994, in doua motorizari pe benzină de 1,5 litri cu 8 (varianta GLi) sau cu 16 valve (varianta GLXi), dar si de doua tipuri de caroserie: cu patru usi - hatchback (HB) si berlina (sedan) - in variantele cu 3 sau 5 usi
Modelul Cielo a fost scos din productie în 1997, fiind înlocuit de Lanos si Nubira, dar in Romania a fost produs pana in 2007.
Modelul Cielo Executive a beneficiat de dotare completa, specifica limuzinelor de clasă medie: ABS, airbag șofer, aer condiționat, accesorii controlate electric (geamuri, capacul portbagajului, capacul bușonului de la rezervor, antena radio etc.), iar unele modele chiar si de cutie automata de tip hidramat.